Microchip社のArm Cortex-M4搭載マイコン、ATSAMD51の周辺回路をなるべくダイレクトに制御してみるシリーズ、今回はDAC（Digital to Analog コンバータ）であります。データシートを読んでみると信号処理向け支援機能なども内蔵しておりなかなか強力。とりあえず今回は簡単にタイマ割り込みハンドラの中でソフトでDA出力してみました。
IoT何をいまさら(97) ATSAMD51、DACを使う#１、Wio Terminal
鳥なき里のマイコン屋(141) ラズパイPico、ハードウエア割り算器の利用
前回は浮動小数点数の計算でしたが、今回は整数の割り算です。組み込みMCUのプログラマには「割り算は避ける」習性が刷り込まれています（個人の感想です。）せいぜい２のべき乗の割り算に帰着させて右シフトで逃げます。しかしラズパイPicoでは割り算、あまり苦になりません。ハードウエアの割り算器を搭載。
手習ひデジタル信号処理(4) STM32F446、最初はIIRフィルタ？
信号処理素人の個人の感想ですが、デジタル信号処理の入門書の多くはFIRが先、IIRが後という順番じゃないかと思います。IIRは難しそうだからかな。でも実装するとなるとIIRの方が簡単だったりして。ところが、三上先生本では、先にIIRが登場、どっちが先でもいいっちゃいいですが。まずは前回プログラムを「チョイ変」して１次のIIRフィルタをしみじみ？味わってみたいと思います。
忘却の微分方程式(17) 2D領域プロットリベンジ？ MathematicaとMaxima
前回、MathematicaとMaximaで同様な２Dプロットを試みておりました。しかし手元の古い版のMaximaでは実行できない関数があるということで途中で無念の？打ち切りと相成りました。そしてMaxima(GUIであるwxMaxima)をバージョンアップ。今回は更新したMaximaを使って前回歯が立たなかったプロットにリベンジ？大丈夫か？
ブロックを積みながら(39) Node-RED、行き先切り替え、Switchノード
前回のChangeノードは、「積荷」を載せ替えたりするためのものでした。今回のSwitchノードは、「行き先」への仕分けを担うもの、という感じです。仕分けの方法もいろいろあって非常に便利です。今回はその基本部分を使ってみますが、一見しただけでもなかなか便利。
MicroPython的午睡(46) uasyncioでMQTT送受信、ATOMLite
前回までで「エッジ側」M5ATOM LiteとNode-REDサーバー(Raspberry Pi 3)との間でMQTTを介してJSONオブジェクトを送受できるようになりました。しかし不満なのは送受信のタイミングです。前回まで単一のmainループにお任せだったので便利とは言えない仕組みでした。今回から uasyncioを使って改良していきたいと思います。
ぐだぐだ低レベルプログラミング(32) RISC-V、RV32Iシフトあれどもローテイト無
今回は、シフト命令を使って行きたいと思います。ハッキリ言ってシフト系の命令冷遇されています。16ビットの圧縮命令にエンコードしてくれるオペランドは限られているし、ローテイト命令など基本命令セットであるRV32Iには含まれとりません。最低限必要なものは用意したので、後はコンパイラでよしなに、という感じですか。
IoT何をいまさら(96) Wio Terminal、困ったときの uf2。TC割り込み
別件でSTM32とRP2040でAD, DAを使っているので、ATSAMD51でもやるべしと思い立ちました。先立つものはサンプリング周波数のタイミングということでTC7でタイミング（割り込み）を作ろうとしてハマりました。なぜか割り込み立て続けに入り過ぎ。そのあおりでオブジェクトのダウンロードすら不能。困りました。
鳥なき里のマイコン屋(140) ラズパイPico、float計算でROMを呼んでるよね
今回は１点確認するだけであります。ラズパイPico上で float型 を使ったら RP2040の内の「fast floating point」を呼んでくれているのだよね、と。ラズパイPicoで積極的にfloatを使いたいとは思わないのですが、昨日 Cortex-M4F機(STM32F446RE)の上で float していたので、Picoの上の浮動小数点はどうなの？と気になったためです。
ソフトな忘却力(5) CMakeLists.txtにリンク・ライブラリ指定、Boost
前回は、VS Code拡張 CMake Toolsが生成してくれたCMakeLists.txtを手修正して「お好み」の階層構造でビルドできることを確かめました。今回はインストール済のライブラリを使えるようにしてみます。リンクするライブラリはBoostの中からFilesystemを選んでみました。何も難しいことはないのだけれど、結局ポカはあるのね。
手習ひデジタル信号処理(3) STM32F446、DAのアップサンプリング
シリーズ３回目ともなり、ようやく今回はちょっとデジタル信号処理っぽいところに入れます。とはいえ、まずは「動かして効果を実感してみよ」という感じです。実際の信号処理は裏のライブラリで処理されているものを使っているだけでお勉強はまだ後です。しかしま、衣の下（鎧ですぞ）がようやくチラチラしてきました。
忘却の微分方程式(16) 2Dプロットは仕切り直し、MathematicaとMaxima
Raspberry Piを利用したWolfram言語プロジェクト により無償で使用できるMathematica(Wolfram言語）と、定番の無償ツールMaximaを使用している５回目は２次元のプロットです。今回は Maxima 不戦敗な感じ、どうも私の手元のMaxima古くてダメかも。新版を再インストールして仕切り直した方が良い感じです。
ブロックを積みながら(38) Node-RED、Changeノード、実は超強力
今回、Changeノードを使ってみて、その強力さをようやく理解しました。特にJSONata式を使うことでJSONオブジェクトに対してQueryをかける機能が良い感じです。この際、JSONataを勉強せねばと思いました。今まで Functionノードで書いていたもののかなりは Change ノードで代替可能に思えてきました。そして分かり易くて、書きやすい。今まで損していた？
MicroPython的午睡(45) MQTTでJSON-OBJ受信、M5ATOMLite
前回が「送信」であったので、今回は当然「受信」です。しかし受信で想定しているのは何か設定値がホストから指令されてくるというシーン。「設定値」ともなるとそれを保存しておく場所から用意しておかないとマズイ気がします。そこで、設定値はNode-REDからアクセスできるSQLiteのデータベースに記録しておき、それを取り出して送ることに。今のところ何も効果はないですが。