昨日、どこかのページに書いてあったラズパイのI2Cのデフォルトのクロック速度を鵜呑みにして、100kHzと書いてしまいました。しかし、アチこち見て回っているとそんなことはない、実際は
62.5kHz
とあります。どうも62.5kHzが正しそう。でも、折角なので、自分でもオシロを当てて測っておくかと。 “トホホな疑問(17) ラズパイ, I2Cの速度” の続きを読む
トホホな疑問(17) ラズパイ, I2Cの速度
トホホな疑問(16) Raspberry Pi、i2cdetect
この間、ラズパイのI2Cの先にセンサを付けたりしていて思ったです。いわゆるマイコンのシリアルインタフェースにセンサなどを付けた場合、デバックしようとすると「結局、信号に聞くのが一番早道」だったりします。けれどもRaspberry Piのようなシステムの場合、i2ctoolsという便利なツールがあるので、それにお任せで済ませてしまう。でもね、ツールの出力も見れば疑問が湧いてくる。やはり一度、「信号に聞いて」おいた方が安心かも。
トホホな疑問(15) Python、lxml、複数xsdファイル
「第１３回」で Pythonのlxmlモジュールを使って、デフォルト名前空間が定義されたxmlファイルでXPath使うときはどしたら良いのかしら、と考え込みました。今日は今日とて、またlxmlモジュールで、xsdスキーマファイルが複数あるときに、どうやってバリデーションをばかけたらよかでしょうかとまたまた考え込んでしまいました。
トホホな疑問(14) Python, smbusモジュール
「ラズパイに3角測量センサ接続」という話題で、何気にPythonの
smbus
というモジュールを使ってしまいました。理由は、PythonからI2Cを使うときに「よく使われているみたい」だったから。しかし、I2Cではなくsmbusです。遠い昔の朧げな記憶によれば、smbusは主にノートPC向けに始まった規格の筈。確かにI2Cベースだった気もしますが、そのあたり記憶もあやふや。それにsmbusモジュールのインタフェース関数が一体どのようなI2Cバス制御をしているのか実体が分からない。「簡易ロジアナ」で観察する元気もないし。。。
IoT何をいまさら(38) ラズパイに3角測量センサ接続2
昨日は、ラズパイのI2Cにシャープ製測距センサGP2Y0E03をつなげて距離が測れている雰囲気が出て良かったね、で終わっていました。今日は「移植」したソフトウエアについて見ていきたいと思います。元は、MbedOSでcppで書いたのですが、今回はPythonであります。I2Cの制御には変わらないので、遠くからみたら「一緒」ですが、細かいところの書き方はちょっと「違う」のでした。
ぐだぐだ低レベルプログラミング(19) Arm NEONをつかってみる4
ようやくコンパイラにNEONのクワッドワードのレジスタを使うコードを吐き出してもらえるようになったので、わずかにハードルを上げてみたいと思います。当初から予定通りで、内積計算ですね。ベクトルの要素毎に単純な掛け算をしているのと比べると、それらの和をとっていかなければならないので、計算はちょっとだけ複雑。それに何と言っても結果はスカラー。コンパイラはどのように料理してくれるのでしょうか。
ぐだぐだ低レベルプログラミング(18) Arm NEONをつかってみる3
続けざまにぐだぐだです。前回、なんとかコンパイラがクワッドワード（１２８ビット）幅のレジスタを使ったNeon命令を吐き出すようになりましたが、何か思っていたより複雑なコードになっていました。もしやと思ってよく考えてみたら、それは私の書いたコードがイケないことに気付きました。それでもコンパイラ様は必死に注文にこたえるべく、コード生成をおこなってくれた結果、なにやら複雑なコードが生成されてしまったのでした。自分の書いたコードをコンパイラ様が素直に解釈できるようにちょいと直せば良かったのでした。それでようやく、クワッドワードかつシンプルなコードが出力されるようになりました。
ぐだぐだ低レベルプログラミング(17) Arm NEONを使ってみる2
ぐだぐだです。前回は、NEONを使ってみると書いておりましたが、今日見直してみれば、本当の意味のNEONじゃありませんでした。すみません。最近では、ArmのVFP(Vector Floating Point. 一応「ベクトル」計算機だったのね）は、NEONお供というか補完用の命令セットでなっているみたいです。NEONが１レジスタに複数の要素を入れて同時に処理できるのに比べるとVFPはパイプライン方式のベクトル化（昔はこれが本道だったような気もしますが）。１レジスタには１要素であります。こちらの命令が生成されていた。ま、今じゃNEONの一部と言えないこともないですが、狙いは１レジスタに複数要素のSIMDなので違う。狙い通りのコードを生成するにはどうするの？
ぐだぐだ低レベルプログラミング(16) Arm NEONを使ってみる1
今回から、少し実用的？に、ArmのNEONを学んでみたいと思います。所謂SIMD(Sigle Instruction/Multiple Data)の命令セットです。Intelでいうと、AVXとか、SSEとかに相当します。Arm NEONの場合、128ビット幅のレジスタなので一度に単精度の浮動小数であれば４個、16ビットの整数なら8個を計算できます。GPUの並列度には遠く及びませんが、使えるものは使いましょう。それに、我がRaspberry Pi 3 model B+でも立派に使用できるのであります。
＜訂正＞この回はNeon命令使用に行きついていませぬ。その一歩手前で終わっております。
トホホな疑問(13) Python、lxml、デフォルト名前空間とXPath
私なんぞは「その筋」の専門家でもなんでもないので、XMLと向き合わなければならないことなどさほど多くはありません。時折あるそんな機会も、とりあえずPythonでlxml使っておけばOK、てな感覚でおりました。XPath便利ですし、lxmlは速いのではないですかね。でもね、たまに困ることがあります。名前空間の指定されているXML、それもプリフィックス無し、デフォルト名前空間というやつが含まれるとき。そういうときはどうしたらよいんでしょうか？
ぐだぐだ低レベルプログラミング(15) 変数アクセスのコードを眺めてみれば3
前回までで大域変数について、単純な変数、初期値のあるもの無いもの、配列、構造体とコンパイラの吐き出したメモリアクセスのコードを一通り調べてみました。今回は、関数の中のローカル変数、引数について調べてみます。前回、前々回と同じく、環境はRaspberry Pi 3 model B+上のRaspbian OS、コンパイラはgcc 8.3.0 です。なお、生成されたアセンブリ言語コードの読みやすさを優先に、最適化オフ、デバッグ情報ありです。 “ぐだぐだ低レベルプログラミング(15) 変数アクセスのコードを眺めてみれば3” の続きを読む
ぐだぐだ低レベルプログラミング(14) 変数アクセスのコードを眺めてみれば２
前回は、Ｃコンパイラの吐き出した単純な大域変数へのメモリアクセスのコードを眺めてみました。今回は、大域変数でも構造体と配列へのアクセスを見てみます。今回も環境は、Raspberry Pi 3 model B+上のRaspbian OS、コンパイラはgcc 8.3.0 です。なお、生成されたアセンブリ言語コードの読みやすさを優先に、最適化オフ、デバッグ情報ありです。
ぐだぐだ低レベルプログラミング(13) 変数アクセスのコードを眺めてみれば
ぐだぐだ低レベルプログラミング(12) オブジェクトファイルその２
前回は、オブジェクトファイルと言いながら、絶対番地のHEXファイルなど、ついついFlashライタでもなければ使わないようなものにフォーカスしてしまいました。今回は、心を入れ替えて（どう？）、本道のリンク可能なオブジェクトファイルを調べてみたいと思います。コンパイル、アセンブルした後のオブジェクトファイルとリンクした後の実行可能なオブジェクトファイル、例によってRaspbian上のArmの32ビットコードで見てみます。