ブロックを積みながら(193) Scilab/Xcos、Xcosデモ、倒立振り子に圧倒される

InvertedPendulumContSys
Joseph Halfmoon

制御素人老人がScilab/Xcosのデモを動かして学んでます(何を学んでいる?)今回は倒立振り子。出たな倒立振り子。皆さん大好き倒立振り子はロボットなどの制御を考えるときのHello World的対象物。でも基礎ができていないお惚け老人には敷居が高いデス。その上、Xcosの「行列演算」ブロック多用。落ちこぼれました。
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ブロックを積みながら(192) Scilab/Xcos、Xcosデモ、温度制御器

TempControllerFlowEC
Joseph Halfmoon

制御素人老人がScilab/Xcosのデモを動かして学んでます(何を学んでいるのやら。)今回は温度制御器です。あれれ、過去回でも温度制御やった気がするのだけれども。でも過去回よりモデルはかなり「細かく」複雑になっている感じ。でもちょいと引いてみたらば過去回のバンバン制御と基本線は変っていない気もする。どうなんだ?
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ブロックを積みながら(191) Scilab/Xcos、Xcosデモ、ハイブリッドオブザーバ

HyblidObserver
Joseph Halfmoon

制御素人老人がScilab/Xcosのデモを動かしながら「制御」を学ばんと無謀な試みを続けてます。今回は「ハイブリッドな」オブザーバです。ハイブリッド車じゃありませんよ、観測器です。ハイブリッドの意味は連続系を扱えるのだけれども時々ジャンプを入れて離散的な挙動もする、ということみたいです。ほんとか?それでいいのか?

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ブロックを積みながら(190) Scilab/Xcos、Xcosデモ、離散カルマンフィルタ

DiscKalmanFilterFlowEC
Joseph Halfmoon

制御素人老人がScilab/Xcosのデモを動かしながら「制御」を学ばんと無謀な試みを続けてます。前回はカルマンフィルタでした。カルマンという御名前にビビリながら動かしてみましたがサッパリ。別シリーズでもっと簡単なカルマンフィルタやって分かったような気になって今回の再挑戦です。今回は「離散」とな。どこが違う? “ブロックを積みながら(190) Scilab/Xcos、Xcosデモ、離散カルマンフィルタ” の続きを読む

ブロックを積みながら(189) Scilab/Xcos、Xcosデモ、カルマンフィルタ

KalmanFilterSimResult
Joseph Halfmoon

制御素人老人がScilab/Xcosのデモを動かしながら「制御」を学ばんと無謀な試み。前回は連続系の制御対象を離散的な制御器で制御するデモでした。ムツカシイのよ。今回はカルマンフィルタです。素人老人はカルマンと聞いただけでビビリます。もっとムツカシイに決まってる。しかし今回はWeb上の情報源多数。読んでも分からん?
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ブロックを積みながら(188) Scilab/Xcos、Xcosデモ、離散的制御器の接続

DiscControllerFlowEC
Joseph Halfmoon

制御素人老人がScilab/Xcosのデモを動かしながら「制御」を学ばんと。前回は「水タンク」、連続系のPID制御でした。今回の制御対象のシステムは連続系の伝達関数(1次遅れ系)ですが、制御器は離散的なシステムです。連続と離散の接続、どうしたら良いの?という点にバッチリ例を示してくれてます。でも制御の意図は分からん? “ブロックを積みながら(188) Scilab/Xcos、Xcosデモ、離散的制御器の接続” の続きを読む

ブロックを積みながら(187) Scilab/Xcos、Xcosデモ、PID制御でバッチリよ

waterTankFlow
Joseph Halfmoon

Scilab/Xcosのデモを動かしながら「制御」を学ぼうと、前回は「基本制御器」、状態空間システム使った「モダンな感じ」のモデルでした。前々回がバンバン制御だったので、PID制御くらいの「古典な感じ」が良かったのに、とブーたれたらありました。次の「水タンク」、もろ積分、もろPIDレギュレータです。やったね? “ブロックを積みながら(187) Scilab/Xcos、Xcosデモ、PID制御でバッチリよ” の続きを読む

ブロックを積みながら(186) Scilab/Xcos、Xcosデモに学ぶ 基本制御器?

controllerFlowEC
Joseph Halfmoon

Scilab/Xcosのデモを動かしながら「制御」を学ぼうと素人老人の野望。前回はバンバン制御でした。これは素人老人にも分かりやすかったかも。ONとOFFだけだし。今回は「基本制御器」です。「基本」というからにはわかりやすいんじゃね?基本というわりには一気に高度化?素人老人はついていけませぬ。先が思いやられる?
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ブロックを積みながら(185) Scilab/Xcos、Xcosデモに学ぶ? バンバン制御

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Joseph Halfmoon

Scilab/Xcosにはデモが含まれております。改めて見直してみたらば「制御ネタ」多数収録されてます。自前で試行錯誤する前にデモで開示されておる定石をば身に着けるべしと(忘却力の老人がどれだけ記憶できるかわかりませんが。)今回は、バンバン制御(オンオフ制御のことですな)です。やっぱりデモはスマート。 “ブロックを積みながら(185) Scilab/Xcos、Xcosデモに学ぶ? バンバン制御” の続きを読む

ブロックを積みながら(184) Scilab/Xcos、連続系状態空間システム

CLSS
Joseph Halfmoon

前回は、微分方程式から求めた伝達関数表現をシミュレーションする方法と、微分方程式「そのもの」の要素を小まめ?にブロック表現して繋ぎ合わせる方法で結果が一致することを見ました。今回は状態空間表現しても結果が一致するところを確認してみます。でも状態空間表現、求めるのはどしたら良いの?伝達関数から変換一撃。 “ブロックを積みながら(184) Scilab/Xcos、連続系状態空間システム” の続きを読む

ブロックを積みながら(183) Scilab/Xcos、ブロックダイアグラム記述方法比較

TF2_flowEC
Joseph Halfmoon

前回はMaximaで求めた伝達関数をScilab/Xcosに「輸入」し、その過渡応答の時間波形を観察してみました。しかし本シリーズの過去回では微分方程式を伝達関数化せず「ほぼほぼそのまま」小分けに積分するスタイルでも過渡応答波形をみています。まあね、同じ結果になる筈ではあるのだけれど、今回は2つのスタイルを比較。 “ブロックを積みながら(183) Scilab/Xcos、ブロックダイアグラム記述方法比較” の続きを読む

ブロックを積みながら(182) Scilab/Xcos、Maximaから伝達関数「輸入」

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Joseph Halfmoon

別シリーズ「忘却の微分方程式第176回」にて、ラプラス変換関数を使って伝達関数を求めてみました。Maxima様にお願してメンドクセー「伝達関数」が得られるとなれば、ブロック線図を描くのはお茶の子サイサイ? あとはScilab/Xcos側に伝達関数を輸入すれば時間領域でのシミュレーションができるハズ。サンプルを実地検証。 “ブロックを積みながら(182) Scilab/Xcos、Maximaから伝達関数「輸入」” の続きを読む

ブロックを積みながら(181) Scilab/Xcos、摩擦力計算をSuper Block化

Rotation_FrictionFlow2
Joseph Halfmoon

前回は回転モデルと摩擦力モデルを合体させました。1枚のシート上に両方のフローを載せ、つなぐべきところを接続する作業でした。こういうケースでは1階層の方が分かり易いです。しかし、出来た合体モデルのブロックの数がちと多過ぎ。さらに新機能を追加しようとすると老眼の年寄は目を回しそうです。そこで合体したモデルの一部を階層化と。 “ブロックを積みながら(181) Scilab/Xcos、摩擦力計算をSuper Block化” の続きを読む

ブロックを積みながら(180) Scilab/Xcos、剛体の回転に摩擦力を追加

Rotation_Friction_Flow
Joseph Halfmoon

前々回は剛体の回転モデル、前回は摩擦力のモデルを練習しました。今回は前2回のモデルを結合し、摩擦のある中を回転する剛体のモデルとしたいと思います。結構「簡素」なモデルのつもりなんだけれども、出来たXcos(Scicos)フローはかなりメンドイです。後でサブブロック化して整理せんとこの先の追加ができんよ。

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