デバイス作る人>>デバイス使う人>>デバイスおたく
制御素人老人がScilab/Xcosのデモを動かしながら「制御」を学ばんと無謀な試みを続けてます。前回はカルマンフィルタでした。カルマンという御名前にビビリながら動かしてみましたがサッパリ。別シリーズでもっと簡単なカルマンフィルタやって分かったような気になって今回の再挑戦です。今回は「離散」とな。どこが違う？ “ブロックを積みながら(190) Scilab/Xcos、Xcosデモ、離散カルマンフィルタ” の続きを読む
制御素人老人がScilab/Xcosのデモを動かしながら「制御」を学ばんと無謀な試み。前回は連続系の制御対象を離散的な制御器で制御するデモでした。ムツカシイのよ。今回はカルマンフィルタです。素人老人はカルマンと聞いただけでビビリます。もっとムツカシイに決まってる。しかし今回はWeb上の情報源多数。読んでも分からん？
“ブロックを積みながら(189) Scilab/Xcos、Xcosデモ、カルマンフィルタ” の続きを読む
制御素人老人がScilab/Xcosのデモを動かしながら「制御」を学ばんと。前回は「水タンク」、連続系のPID制御でした。今回の制御対象のシステムは連続系の伝達関数（１次遅れ系）ですが、制御器は離散的なシステムです。連続と離散の接続、どうしたら良いの？という点にバッチリ例を示してくれてます。でも制御の意図は分からん？ “ブロックを積みながら(188) Scilab/Xcos、Xcosデモ、離散的制御器の接続” の続きを読む
Scilab/Xcosのデモを動かしながら「制御」を学ぼうと、前回は「基本制御器」、状態空間システム使った「モダンな感じ」のモデルでした。前々回がバンバン制御だったので、PID制御くらいの「古典な感じ」が良かったのに、とブーたれたらありました。次の「水タンク」、もろ積分、もろPIDレギュレータです。やったね？ “ブロックを積みながら(187) Scilab/Xcos、Xcosデモ、PID制御でバッチリよ” の続きを読む
Scilab/Xcosのデモを動かしながら「制御」を学ぼうと素人老人の野望。前回はバンバン制御でした。これは素人老人にも分かりやすかったかも。ONとOFFだけだし。今回は「基本制御器」です。「基本」というからにはわかりやすいんじゃね？基本というわりには一気に高度化？素人老人はついていけませぬ。先が思いやられる？
“ブロックを積みながら(186) Scilab/Xcos、Xcosデモに学ぶ 基本制御器?” の続きを読む
Scilab/Xcosにはデモが含まれております。改めて見直してみたらば「制御ネタ」多数収録されてます。自前で試行錯誤する前にデモで開示されておる定石をば身に着けるべしと（忘却力の老人がどれだけ記憶できるかわかりませんが。）今回は、バンバン制御（オンオフ制御のことですな）です。やっぱりデモはスマート。 “ブロックを積みながら(185) Scilab/Xcos、Xcosデモに学ぶ？ バンバン制御” の続きを読む
前回は、微分方程式から求めた伝達関数表現をシミュレーションする方法と、微分方程式「そのもの」の要素を小まめ？にブロック表現して繋ぎ合わせる方法で結果が一致することを見ました。今回は状態空間表現しても結果が一致するところを確認してみます。でも状態空間表現、求めるのはどしたら良いの？伝達関数から変換一撃。 “ブロックを積みながら(184) Scilab/Xcos、連続系状態空間システム” の続きを読む
前回はMaximaで求めた伝達関数をScilab/Xcosに「輸入」し、その過渡応答の時間波形を観察してみました。しかし本シリーズの過去回では微分方程式を伝達関数化せず「ほぼほぼそのまま」小分けに積分するスタイルでも過渡応答波形をみています。まあね、同じ結果になる筈ではあるのだけれど、今回は２つのスタイルを比較。 “ブロックを積みながら(183) Scilab/Xcos、ブロックダイアグラム記述方法比較” の続きを読む
別シリーズ「忘却の微分方程式第１７６回」にて、ラプラス変換関数を使って伝達関数を求めてみました。Maxima様にお願してメンドクセー「伝達関数」が得られるとなれば、ブロック線図を描くのはお茶の子サイサイ？ あとはScilab/Xcos側に伝達関数を輸入すれば時間領域でのシミュレーションができるハズ。サンプルを実地検証。 “ブロックを積みながら(182) Scilab/Xcos、Maximaから伝達関数「輸入」” の続きを読む
前回は回転モデルと摩擦力モデルを合体させました。１枚のシート上に両方のフローを載せ、つなぐべきところを接続する作業でした。こういうケースでは１階層の方が分かり易いです。しかし、出来た合体モデルのブロックの数がちと多過ぎ。さらに新機能を追加しようとすると老眼の年寄は目を回しそうです。そこで合体したモデルの一部を階層化と。 “ブロックを積みながら(181) Scilab/Xcos、摩擦力計算をSuper Block化” の続きを読む
前回まで剛体の回転を練習してました。「回りもの」を止めるときはブレーキだよな。ブレーキといったら摩擦？という連想で、摩擦が取り扱えるようにしたかったです。高が摩擦？でも考えてみるとメンドイです。動き始めるところと止まるところ、知恵の回らないお惚け老人は場合分け連発で「メンドクセー」フローを描いてしまいましたぜ。 “ブロックを積みながら(179) Scilab/Xcos、摩擦力、動き始めと止まるところメンド” の続きを読む
前回は、剛体の回転運動モデルに任意のトルク波形を与えて回転させるようにしてみました。回転のアニメーション表示はするし、角速度も表示できるのですが、いくつか表示項目を増やしたい希望があります。まずは回転の運動エネルギー[J]ですかね。計算式そのものは単純、ブロックをいくつか追加するだけ。
前回は剛体の回転運動の「単純モデル」。問題なく回転、まずは可。しかし不満なのは回転させるために与えるトルクの設定です。前回は単純な方形波でした。そんな単純な波形でトルクが与えられるわけないだろ～。今回はいかなる波形でも与えられるようにScilab側でトルク波形を変数として定義し、Xcosに輸出して計算させてみます。