前回は、.syntaxとかコメントとか、Armのアセンブリ言語をgasの上で書くときにちょっと「引っかかった」あれこれをいくつか投稿いたしました。今回は、Armのアセンブリ言語命令そのもので、ちょっと独特だな～と思った部分をメモっておきたいと思います。 “ぐだぐだ低レベルプログラミング(8) Armらしい命令？” の続きを読む
ぐだぐだ低レベルプログラミング(8) Armらしい命令？
ぐだぐだ低レベルプログラミング(7) .syntax, コメント、ローカルラベル
一歩引いて眺めたら、アセンブラなんて、どのCPUでも同じようなもんだ、と思います。最初に何か一つのCPUでアセンブリ言語を覚えたら、後は以下同文的に、いろいろなCPUで書けるんじゃないでしょうか（個人の感想です）。ただ、実際にコードを書く段になると、CPU毎の違い、アセンブラ処理系のクセなど「細かい」ところが気になります。また、そこを理解しないと、やりたいことは分かっていても、実際には「どう書いたら良いかね」と手が止まってしまうもの。このところ、不慣れなArmのアセンブラに取り組んでいるので、他のCPUなどから移ってきたときにちょっと戸惑うポイントをメモって行きたいと思います。使用するアセンブラは今回は gas （コマンド名的には as )です。 “ぐだぐだ低レベルプログラミング(7) .syntax, コメント、ローカルラベル” の続きを読む
AIの片隅で(17) n,c,h,w,k,p,q,u,v,r,s なんのこっちゃ？
前回、cuDNNのサンプルプログラムを動かしていて、Jetson nanoでは残念ながら動かないところがある話を書きました。しかし、それ以上に分からなかったのが、サンプルプログラムの引数です。こんな感じ。
-c2048 -h7 -w7 -k512 -r1 -s1 -pad_h0 -pad_w0 -u1 -v1
まあね、これがコンボリューション・レイヤの計算のための引数であると分かっているので、cはchannel、hはheightなどと想像も多少はつくのです。しかし、何だか分からない引数もあり。多分、AIプロの人はこういう記号を見ただけで分かりあえるのかもしれません。しかし、私などは、まず記号の使い方からちゃんと調べて頭に入れて置かないとダメだな、と思い至りました。 “AIの片隅で(17) n,c,h,w,k,p,q,u,v,r,s なんのこっちゃ？” の続きを読む
トホホな疑問(10) cuDNN, サンプル動かないのもある
Jetson Nano楽しく使っております。JETPACK SDKという名のもとにインストールされているライブラリなどを順次確かめてみてもおります。今回は、DNN用のcuDNNというライブラリのサンプルプログラムを動かしてみていたときの疑問です。まあ、インストールイメージに含まれていたソースと言えども、必ずしも全てがJetson Nanoでは動かない、というだけのことなんでありますが。動かす前に気が付かないでいると、動かした後で何で？となるのです。 “トホホな疑問(10) cuDNN, サンプル動かないのもある” の続きを読む
介護の隙間から(42) 杖にみる心持ちのすれ違い
３つ前、第３９回で「歩行を助けるデバイス」という投稿を書いたときに、その最初の項目として杖を上げさせてもらいました。もっともプリミティブ、あるいはファースト・チョイスということで、３点ほど「選択のポイント」を列挙しました。が、しかし、このほど、その選択のポイントなど、所詮、杖を必要としないものの勝手な意見だということがあからさまになってしまいました。その「最重要な」選択のポイント、デバイス屋にはまったく想像もつかない部分にありました。 “介護の隙間から(42) 杖にみる心持ちのすれ違い” の続きを読む
トホホな疑問(9) ラズパイのBogoMipsのなぜ？
以前から気になっていたのです。ラズパイのBogoMips。model 1 B+は、
697.95
などという値を報告してくるのに、model 3 B+ は、
38.40
などという値です。実際に同じソフトウエアを走らせたら model 3 B+の方が、ずっと早いのに（ま、Pi 3 B+は4コアですがね）。クロックアップとかそんな問題以前の圧倒的な差、なぜでしょう。まあ、BogoMipsなどは「非科学的な値」だから信用するな、と言われても、この結果、何か理由がある筈。気になって夜も眠れない。。。 “トホホな疑問(9) ラズパイのBogoMipsのなぜ？” の続きを読む
ぐだぐだ低レベルプログラミング(6) インラインアセンブラ、gccで書き換えてみれば
前回は、MbedのWeb開発環境を使ってでしたが、Arm純正のツールチェーンで、「極小」のアセンブラ記述を行ってみました。そのとき、gccのインラインアセンブラで書くならばチト面倒いかもみたいなことを書いてしまいました。そのままというのも気持ちが悪いので、今回は実際に対応するコードをRaspberry Pi 3上のgcc用に書いてコンパイルしてGo。 “ぐだぐだ低レベルプログラミング(6) インラインアセンブラ、gccで書き換えてみれば” の続きを読む
介護の隙間から(41) 郵便局の見守りサービス、自爆
いえね、今日は敢えて「がっかりだ」と言わせてもらいます。大分前になるのですが「介護の隙間から（２３）」で見守りサービスを調べさせていただいたときに、真っ先に上げさせていただいた
郵便局のみまもりサービス
自爆営業横行とのニュースであります。まあ、当方「デバイス」を標榜しておりますんで、どちらかと言えばハード、ソフトの装置で見守りをアシストするような方法に軸足を置いておるのでございますが、
人手によるサービス
嫌いじゃありませんよ。むしろ、心が通う、気持ちが籠るのであれば。それが自爆ではね。。。 “介護の隙間から(41) 郵便局の見守りサービス、自爆” の続きを読む
ぐだぐだ低レベルプログラミング(5)Arm組み込みアセンブラとインラインアセンブラ
前回までは、Armコアとは言え、Linuxが立派に走るCortex-A系のプロセッサ上で、GNUのツールチェーンを使い、「わずかに」アセンブラ世界の入口に到達しました。しかし、目の前に置いてある Arm Cortex-M系のプロセッサを搭載したマイコンボード共が、最近使ってないやんけ！とお怒りな気がします。今回は、ArmのWeb開発環境、Mbed Compiler を使ってマイコン上でアセンブラ書くための第１歩を踏み出してみます。ツールチェーンもArm純正、GCCとは一味違います。 “ぐだぐだ低レベルプログラミング(5)Arm組み込みアセンブラとインラインアセンブラ” の続きを読む
土木でエレキ(19) 停電復旧を邪魔した雷の記録
10日火曜日の午後だったですが、普段この辺では目にすることの無い車が走ってました。北陸電力の高所作業車です。素人目には、フル装備でやる気満々に見えました。交差点を千葉方向へ曲がっていったので、多分、復旧の応援のためはるばる関東に出張ってきているものと見ました。しかし、１０日の晩、そして１１日水曜日の晩と雷雨襲来。雷雲下では電線の高所作業などできないので、じりじり待つことになったんじゃないかと想像します。その陰でこちらのフランクリン・ライトニング・センサ、雷襲来の様子を捉えていました。 “土木でエレキ(19) 停電復旧を邪魔した雷の記録” の続きを読む
トホホな疑問(8) Raspbianで ltrace 動きませぬ
しばらく前にRaspbian上でAudioインタフェース用のコマンド群がトラブったときに活躍したのが、システムコールをトレースしてくれる
strace
コマンドでした。お陰で何故止まってしまったように見えるのか理由が分かり、解決につながりました。ありがたい限り。この strace に似たコマンドで、ライブラリ呼び出しをトレースしてくれる
ltrace
というコマンドもあります。これをRaspbianの上で不用意にインストールして動かそうとしたところ、ハングしました。なぜ？ “トホホな疑問(8) Raspbianで ltrace 動きませぬ” の続きを読む
ぐだぐだ低レベルプログラミング(4) ARM, THUMB切り替え
前回はArmの32ビットと64ビットのモードと命令セット（機械語命令の幅は、どちらも32ビット）の件でした。Arm(腕）には、Thumb(親指）あり、今回は、32ビットモードのArmプロセッサの多くが備えるThumbという名の16ビット幅の機械語命令セットにどうやって切り替えるのか、というところを実際に動かして確認してみたいと思います。
ぐだぐだ低レベルプログラミング(3) Arm、32ビット？64ビット?
x86は増築に増築を重ねた複雑なモードと命令セットを持っています。その昔、比較的シンプルな命令セットから出発したArmもまた、重ねた歴史の中で命令セットは複雑化してきています。それどころか、用途が幅広く、かつカスタマイズ可能なArmの方がターゲットによって使用可能な命令セットの選択範囲はx86よりバリエーションが多様にも思えます。アセンブラ書きをするにあたって、ターゲットにするボードやらOS上でどんな範囲の命令が使えるのかまず知らなければなりますまい。今回は、32ビットか、64ビットかという基本中の基本のところから調べて行きます。
ぐだぐだ低レベルプログラミング(2) ラズパイでアセンブラ、最初の一歩かな？
遥かな昔、結構アセンブラ書いていた時期があるのですが、この頃（といっても多分二十年くらい前から）はあまり書かなくなりました。仕事のせいもあるけれど、多分、昔に比べたら書かなくても済むことが多いから。そのせいもあってArmには時折お世話になっておりながら、ほとんどArmでアセンブラ書いたことがありませぬ。最近、Raspberry Pi 3 model B+ を触ることが結構多く、この際、ちょっとArmのアセンブラを勉強しておこうと思い立った次第。 “ぐだぐだ低レベルプログラミング(2) ラズパイでアセンブラ、最初の一歩かな？” の続きを読む