今回は前回と以下同文でラクチンなどと呟いていたら、前回コードにしょうもないバグ発見。天網恢恢疎にして漏らさず、違うか。お詫びして前回分をさきほど修正させていただきました。今回は前回一種しかやらなかった積和演算命令、実は全部で４種もあったという話であります。
ぐだぐだ低レベルプログラミング(51) RISC-V、浮動小数積和演算、４種あるノダ
Pico三昧(10) Pico C/C++SDKでinterpその４、クランプモード
ラズパイPicoのinterpユニットを使ってみる４回目は、Clampモードです。前回Blendモードを使ってみましたが、これは各コアに２個づつあるinterpのうち「０」のみの機能でした。じゃ「１」の方は何かないの？というとClampモードを持っているのです。上下の境界を超える値を「クランプ」してくれる機能です。
MicroPython的午睡(61) M5ATOMLite、ランニングテスト用改良？改悪？
前回WatchDogタイマを使ってみたのは、M5ATOMLite用の「環境測定＆MQTT報告」スクリプトを長時間走らせているとハングする現象の対策のためでした。しかしWatchDogで復旧を試みるまえに原因に当たりをつけておきたいです。そこで「ダイイングメッセージ」が残るようにスクリプトを改変。
モダンOSのお砂場(36) Mbed OS6、InterruptInを使う。STM32
前回はスレッドを使って２つの仕事を並行処理でした。今回は外部端子割り込みを使ってみます。Mbed OS6での割り込み処理の流儀は、FreeRTOSの割り込みの流儀とはちょっと違う感じがいたします。OSとして割り込みやIOなどを「仕切る」Mbed OS6と、他のフレームワークに乗っかってRTOS機能を提供するFreeRTOSと（個人の感想です。）
ぐだぐだ低レベルプログラミング(50) RISC-V、浮動小数積和演算、速さだけでないノダ
前回、浮動小数点の加減算をやりました。その前に例外を「味わう」ために浮動小数点の除算をやっています。そこで今回は必然の乗算です。ただ掛け算が出来たと喜んでも芸がありませぬ。RISC-Vには、普通の掛け算命令だけでなく、積和演算命令もあります。信号処理（積分）などするときはこちらの方が「普通」。今回はこの２つを比べてみる、と。
Pico三昧(9) Pico C/C++SDKでinterp その３、シンプルな線形補間
ラズパイPicoの特長の一つであるinterpを扱って三回目にして、ようやく回路名称である interpolator （補間器）の主目的である補間を試みてみます。今回は整数型のシンプルな線形補間です。Blend Modeというモードを設定するだけで、後はレジスタに値を書き込むだけで補間を行ってくれます。便利っちゃ便利ですが、Blend Modeって何者？という疑問が残ります。
トホホな疑問(45) I2CでAQM1602通信失敗、Pull-up抵抗強すぎた。
今回はM5ATOM Liteに使い慣れたI2C接続のLCDディスプレイAQM1602XAを接続しようとして足をすくわれました。まさか。結論から言えばI2Cバスに接続してあった他のデバイスのプルアップ抵抗が強力すぎ。無駄な努力でMicroPythonでACK無視するI2Cもどきを作成、表示OK。端子変えれば済む話だ。
鳥なき里のマイコン屋(151) PlatformIOのunittest、使ってみた
ホスト機上のテストフレームワーク、テストランナーは定番がありますが、組み込みマイコン上では独自路線が多いのではないかと想像します。そんな中、以前から気になっていたPlatformIOの単体テストランナーを試用してみました。とりあえずサンプルプロジェクトを持ってきて「ちょっと」修正しただけで別ボード対応可。いいんでないかい。
モダンOSのお砂場(35) Mbed OS6、Threadを使ってみる、STM32
前回はEventQueueを使った２つの仕事の並行処理例でした。今回はThreadを使ってほぼ同じ仕事を書き直してみます。プライオリティがないEventQueueと比べると、Threadはプラオリティ制御もできて、クリティカルな制御が可能なのだと思います。RTOSのカーネルのお陰。RTOS的にはこちらの方が「本流」でしょうか。
ぐだぐだ低レベルプログラミング(49) RISC-V、アリガチな浮動小数加減算の落とし穴
前回までに浮動小数点の例外とか丸めとかのメンドイ部分を調べました。今回からは実際に計算していきたいと思います。まずは浮動小数の加算と減算からですな。ただ足し算が出来たと喜ぶのでは芸が無いので、皆さんご存じな「駄目」ケースの計算をあえてやって、バイナリで結果を見て行きたいと思います。
Pico三昧(8) Pico C/C++SDKでinterp その２、DeadBeef例題
前回からラズパイPicoの特長の一つである interpolator を使いはじめました。今回は、interpolator の内部にある、シフタ、マスク、符号拡張器を制御してみます。RP2040データシートを読むとちょうどいい塩梅に処理例が載っていました。DeadBeefとな。ここでは16進数でちょうど３２ビットだからってことみたいですが。
MicroPython的午睡(60) ESP32、WatchDogタイマの利用
WatchDogタイマ（番犬タイマ）は、万が一ソフトウエアがｘｘな事態に陥ったときにRESETなどかけて制御を取り戻してくれる「転ばぬ先の杖」であります。４０年ほど前のマイコンでは、ちょっとヘビイ・デューティっぽい機種にのみ搭載されていましたが、この頃はほぼほぼ漏れなく搭載されている標準機能かと思います。
モダンOSのお砂場(34) Mbed OS6、EventQueueを使ってみる
前回のMbed OS6は bare metal profileでしたが、今回はRTOS部分を含むフルセットのAPIが使える状態でサンプル・プログラムをビルドしています。とはいえbare metalでも「行けそう」な小さなもの。使ってみるMbed OS機能は EventQueueです。Queueに溜まっているお仕事を取り出しては処理してくれる働き者。
ぐだぐだ低レベルプログラミング(48) RISC-V、浮動小数点例外フラグたててみる
今回も前回同様にRISC-Vの単精度浮動小数点除算命令を使います。今回は実際に計算をした結果として浮動小数点例外の５つのフラグを立ててみたいと思います。所望の例外を所望の場所（というかタイミングというか）で起こすというのは難しいというかメンドイです。そのくせ、起きてほしくないときに起きるんだけれども。例外ってやつは。