FreeRTOSにはある期間の間Taskの実行をブロックするDelayの名がつくAPIが３種あります。前回まで一番お手軽なvTaskDelay（引数も一つしかないし）ばかりを使ってきたのですが、今回は３種の違いについて勉強したいと思います。その上で実機上で動かして実感してみると。軽負荷だとあまり差が見えないけれど。
モダンOSのお砂場(67) UNO R4、ルネサスRA4M1でFreeRTOS、Delay
忘却の微分方程式(109) 反復練習72、２重積分、変数変換合わせ技一本？ Maxima
前回まで極座標変数変換を行って二重積分を解く例題をやってきました。今回も最終的には極座標変数変換で解くのですが、１回ではできず変数変換を２回やる「合わせ技」のスタイルです。積分領域は都度グラフ化して確かめてみます。当然ヤコビアンさんも登場。今回はMaxima上でヤコビアン（行列式）を求めるのも練習してみます。
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