ホスト機上のテストフレームワーク、テストランナーは定番がありますが、組み込みマイコン上では独自路線が多いのではないかと想像します。そんな中、以前から気になっていたPlatformIOの単体テストランナーを試用してみました。とりあえずサンプルプロジェクトを持ってきて「ちょっと」修正しただけで別ボード対応可。いいんでないかい。
鳥なき里のマイコン屋(151) PlatformIOのunittest、使ってみた
モダンOSのお砂場(35) Mbed OS6、Threadを使ってみる、STM32
前回はEventQueueを使った２つの仕事の並行処理例でした。今回はThreadを使ってほぼ同じ仕事を書き直してみます。プライオリティがないEventQueueと比べると、Threadはプラオリティ制御もできて、クリティカルな制御が可能なのだと思います。RTOSのカーネルのお陰。RTOS的にはこちらの方が「本流」でしょうか。
ぐだぐだ低レベルプログラミング(49) RISC-V、アリガチな浮動小数加減算の落とし穴
前回までに浮動小数点の例外とか丸めとかのメンドイ部分を調べました。今回からは実際に計算していきたいと思います。まずは浮動小数の加算と減算からですな。ただ足し算が出来たと喜ぶのでは芸が無いので、皆さんご存じな「駄目」ケースの計算をあえてやって、バイナリで結果を見て行きたいと思います。
Pico三昧(8) Pico C/C++SDKでinterp その２、DeadBeef例題
前回からラズパイPicoの特長の一つである interpolator を使いはじめました。今回は、interpolator の内部にある、シフタ、マスク、符号拡張器を制御してみます。RP2040データシートを読むとちょうどいい塩梅に処理例が載っていました。DeadBeefとな。ここでは16進数でちょうど３２ビットだからってことみたいですが。
MicroPython的午睡(60) ESP32、WatchDogタイマの利用
WatchDogタイマ（番犬タイマ）は、万が一ソフトウエアがｘｘな事態に陥ったときにRESETなどかけて制御を取り戻してくれる「転ばぬ先の杖」であります。４０年ほど前のマイコンでは、ちょっとヘビイ・デューティっぽい機種にのみ搭載されていましたが、この頃はほぼほぼ漏れなく搭載されている標準機能かと思います。
モダンOSのお砂場(34) Mbed OS6、EventQueueを使ってみる
前回のMbed OS6は bare metal profileでしたが、今回はRTOS部分を含むフルセットのAPIが使える状態でサンプル・プログラムをビルドしています。とはいえbare metalでも「行けそう」な小さなもの。使ってみるMbed OS機能は EventQueueです。Queueに溜まっているお仕事を取り出しては処理してくれる働き者。
ぐだぐだ低レベルプログラミング(48) RISC-V、浮動小数点例外フラグたててみる
今回も前回同様にRISC-Vの単精度浮動小数点除算命令を使います。今回は実際に計算をした結果として浮動小数点例外の５つのフラグを立ててみたいと思います。所望の例外を所望の場所（というかタイミングというか）で起こすというのは難しいというかメンドイです。そのくせ、起きてほしくないときに起きるんだけれども。例外ってやつは。
Pico三昧(7) Pico C/C++SDKでinterp その１、popとpeek
ラズパイPicoの特長的なハードウエアのひとつが interpolator です。その名からすると補間をしてくれるハードウエアですが、実際にはいろいろな目的に使えそうなデータパス、計算エンジンと言う感じです。RP2040の２個あるコアに２個づつ合計４個のinterpolatorが搭載されています。今回は pop と peek ２つの基本操作の違いを見てみます。
手習ひデジタル信号処理(20) 母音音声合成器その５、合成された音を聞く
前回、STM32F446REに書き込んだ母音音声合成器の出力波形を、スペクトログラムなどを使って「見て」みました。しかしね、なんです、音なのでこの耳で聞かねば。ということで今回は出力信号の先に大分前に組み立ててあった秋月製のスピーカアンプを接続、「聞いて」みましたぞ。実際の音声ファイルもありです。
モダンOSのお砂場(33) Mbed OS6、bare metal profile、Lチカ
今回から Mbed OS6の bare metal profile というものを触ってみたいと思います。Mbed OS6のコアなRTOS部分を「欠いた」プロファイルです。しかし見てみるとマルチタスクっぽいこともできるみたい。毎度お世話になってきたMbed OS2の引っ越し先？それにVSCode＋PlatformIOでビルドからデバッグまで出来る。なかなかじゃん。
ぐだぐだ低レベルプログラミング(47) RISC-V、K210、浮動小数点除算サイクル数
今回から再びRISC-Vの実機(K210)を使って、浮動小数点命令を動かしていきたいと思います。今回は第４４回でやったサイクル数の計測を浮動小数点の割り算命令に適用。流石に割り算命令には時間かかっているっしょ、みたいなところを眺めてみたいです。でもま、たまたまK210の実装で、この命令列ならこの程度くらいな数字かと。
手習ひデジタル信号処理(19) 母音音声合成器その４、STM32F446上実装を「見る」
前回まで３回にわたって母音音声合成器の「部品」３つの特性をScilabに計算してもらって眺めてきました。ようやく今回はSTM32F446上で動作確認であります。といっても三上先生のサンプルプログラムそのままなので動かない分けがないです。今回は「発声」された信号をよく「見て」みようの回。
MicroPython的午睡(59) ESP32、WebREPL、動作はするけれども
再びM5ATOM Lite上のESP32 genericポートのMicroPythonに戻ってまいりました。今回はESP32系ならでは？のWebREPLを使用してみたいと思います。Network接続されているMicroPythonデバイスのREPLにホストのブラウザから接続する機能であります。確かに使えるのだけれどクセが強い。
ぐだぐだ低レベルプログラミング(46) RISC-V、浮動小数点の丸めと例外、その２
前回は柄にもなく浮動小数点の丸めを説明したところで力尽きてしまいました。今回は前回の残り、浮動小数点の例外についてです。こういうメンドイものがあるので浮動小数点演算は後回しにしたくなるのですが、実際に浮動小数点演算命令を動かすにあたっては避けていられません。それにしても面倒くさいよ。