RTOS（リアルタイム・オペレーティングシステム）などと言うと、とても敷居が高くて、準備するだけで数か月みたいなイメージをもっていたのですが、
では違うようです。今日も実働時間１時間もかからずに、何の知識もない状態から、４スレッド（一般のRTOSでは普通タスクと呼ぶけど）、セマフォにイベントフラグ、割り込みハンドラなど含めたRTOS（Ebed OS5）の練習プログラム、動いてしまいました。でも、いつもの調子で大慌てなドタバタもあったんであります。まあ、書いてみないと分からない。
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結構、よくばりなことに、以下のような「仕様」の練習プログラムを書くことにいたしました。
- メインのスレッド（タスク）は、子スレッドを起動した後、「伝統の」Lチカをやり続ける。
- 第１のスレッドは、１秒周期で、USBシリアルへ「俺(Thread1)だ」と言う。
- 第２と第３のスレッドは、１個のセマフォを共有していて、セマフォが取れた方が「俺だ」という。取れた方は１秒たったらセマフォを手放す。取れなかった方は、取れるまで寝ている。これを繰り返す。
- 第４のスレッドは、イベントフラグが到着するまで寝ていて、到着したら「俺だ」と言う。そしてまた寝る。
- 割り込みハンドラを一つ定義し、ユーザボタンを押したらイベントフラグたてて第４のスレッドを起こす。
こうして書くと結構複雑ですが、Ebed環境だと、ほんとお手軽、コーディングするのに３０分もかかりません（ドキュメントと例題が充実しているお陰です。）ターゲットボードは、例によって NUCLEO-F072RBボードです。コンパイル成功。よし、ボードに書き込んで起動！
あれあれ、何ということでしょう。動きませぬ。メモリが足りないとのメッセージが。
NUCLEO-F072RBはRAMが16KB
生成したオブジェクトは、静的にはRAM10KB以下の使用だったのですが、流石RTOS（何がさすがだかわからないが）、動的に要求するメモリが足らなかったようです。そこで、とりあえず、動作するところまで機能を削ってみました。
メインと割り込みハンドラ、そしてイベント受けのスレッド４
再コンパイルしました。よし、起動。
ほらね、ボタンを押すと、スレッド４がちゃんと答えます。メインスレッドは、それとはかかわりなく、Lチカをやっている。OKですね。
では、次に簡単そうな、１秒定周期のスレッド１を復活させてみるか。
ダメでした。
やはり非力なF072RBでは、RTOSをグリグリ動かすというのには無理があるようです。そこで、F401REに登場願いました。こちらは
RAM96KB
です。Ebed OSのWebツールの右肩のターゲットボードのボタンを押して、ターゲットを交換、コンパイル！
あれあれ、コンパイルできないよ。
躓きました。
F072RBではOKだったソースなのになぜ？ エラーレポート見て気付きました。
コンパイル じゃなくて 全てコンパイル
しないとイケなかったのです。ターゲットボードを交換したのだから、流石に下層のドライバ類は再コンパイル必要。その辺を隠してくれているEbedならではで、ついつい、見えているソースだけコンパイルを掛けてしまったための躓きでした。ボードに書き込みます。
固定周期のスレッド１が１秒おきにメッセージを送る途中、ボタンを押すと、割り込みハンドラが寝ているスレッド４を起こしています。
それでは、セマフォを奪い合う、スレッド２とスレッド３のコメントを外し、再コンパイル（今度は「全て」である必要はなし）いたします。
動かしたら、こんな感じ。
メインタスクのやっているLチカが見えないのがちと残念ですが、それぞれ、バラバラというか動きながらも、ちゃんとやり取りも行っていて、
RTOSしてますか？
という感じ。よかった。